一种360度旋转自由抓取机械抓手中组合轴的5052铝板部件分解图


为本发明实施例提供的一种360度旋转自由抓取机械抓手中组合轴的部件分解图，图中，31内环，32旋转轴承，33外环，311后挡边，312前挡边，
313抓取驱动连接耳，331上手指连接耳，333下手指连接耳。具体实施方式】[0015]下面结合附图对本发明做进一步说明。下列实施例仅用于说明本发明，但并不用来限定本发明的实施范围。[0016]本发明涉及一种360度旋转自由抓取机械抓手，具体包括:5052铝板抓手支架I旋转轴杆2组合轴3抓手手指(4a,一种360度旋转自由抓取机械抓手的制作方法【专利摘要】本发明涉及一种360度旋转自由抓取机械抓手。4b,连接推杆件(5a,5b,连接轴承(6a,6b,抓取驱动组件7和旋转驱动组件8;所述5052铝板抓手支架I前端设有连接轴承6a后端设有连接轴承6b通过5052铝板抓手支架I可将整个机械抓手装置安装到机械臂上，机械臂带动机械抓手装置到相应的工作工位;所述旋转轴杆2端与抓手手指(4a4b铰接，另一端穿过连接轴承6a连接到连接轴承6b上，与5052铝板抓手支架I转动连接，旋转轴杆25052铝板抓手支架I与抓手手指(4a4b之间的部位上设有组合轴3;所述组合轴3由内环31转动轴承32和外环33组成;所述内环31为圆形中空结构，组合轴3通过内环31中空结构贯穿于旋转轴杆2上，内环31两端设有挡边:其中靠近5052铝板抓手支架I侧为后挡边311靠近抓手手指(4a4b侧为前挡边312后挡边311上设有抓取驱动连接耳313;所述转动轴承32设置于内环31与外环33之间，通过前挡边311和后挡边312将转动轴承32和外环33保持在内环31上的轴向固定，通过转动轴承32作用，内环31和外环33实现相对旋转转动;所述外环33上设置有上手指连接耳331和下手指连接耳332上手指连接耳331通过接推杆5a与抓手手指4a连接，下手指连接耳332通过连接推杆5b与抓手手指4b连接；所述抓取驱动组件7由直线执行装置71直线执行装置固定架72和抓取连接杆73组成，所述直线执行装置71通过直线执行装置固定架72固定于5052铝板抓手支架I上，直线执行装置71活动端通过抓取连接杆73与抓取驱动连接耳313连接，直线执行装置71驱动组合轴3沿旋转轴杆2轴向往返直线运动，带动抓手手指(4a4b旋转，从而实现抓手的抓取动作；所述旋转驱动组件8包括旋转电机81电机固定架82和旋转传动机构83所述旋转电机81通过电机固定架82固定于5052铝板抓手支架I上，所述旋转传动机构83由主齿轮831和从动齿轮832组成，且主齿轮831和从动齿轮832相互咬合;主齿轮831连接于旋转电机81输出端，从动齿轮832固定于旋转轴杆2上;旋转电机81旋转运动，通过主齿轮831和从动齿轮832传递，驱动旋转轴杆2做360度旋转运动。[0017]所述内环31为圆形中空结构；组合轴3旋转轴杆2上做往返直线运动的行程内，旋转轴杆2横截面也为圆形；内环31中空内圆与旋转轴杆2圆轴部分过盈配合，两个圆形结构的组合，使得内环31既可沿旋转轴杆2做直线运动，又能与旋转轴杆2相互旋转转动。[0018]所述旋转轴承32为可同时承受轴向载荷和径向载荷的深沟球轴承。

       

 [0019]所述直线执行装置71可以是液压油缸、气缸、5082铝板电动推杆或电液推杆等直线运动执行器。

   [0020]本实施例中，抓取驱动组件7与组合轴内环31连接，驱动组合轴3沿旋转轴杆2做往返直线运动，带动抓手手指(4a4b实现抓取动作;旋转组件8与旋转轴杆2连接，旋转电机81驱动旋转轴杆2实现抓手的旋转动作;组合轴3沿旋转轴杆2做直线运动的同时，组合轴外环33抓手手指(4a4b和旋转轴杆2起相对内环31可做自由的旋转运动，实现了抓手的抓取动作与旋转动作之间无相互干扰运行，抓手手指(4a4b随旋转轴杆2旋转到任意角度时，手指可做任意伸张的抓取动作。[0021]以上所述，仅为本发明的较佳的具体实施方式】但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或者替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。主权项】1.一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，包括:5052铝板抓手支架，旋转轴杆，组合轴，抓手手指，连接推杆，连接轴承，抓取驱动组件和旋转驱动组件;所述5052铝板抓手支架上设有连接轴承，通过5052铝板抓手支架可将整个机械抓手装置安装到机械臂上，机械臂带动机械抓手装置到相应的工作工位;所述旋转轴杆一端与抓手手指铰接，另一端与连接轴承连接，抓手手指与5052铝板抓手支架之间的部位设有组合轴;旋转轴杆与5052铝板抓手支架通过连接轴承的转动连接，使5052铝板抓手支架与旋转轴杆轴向相对固定，绕旋转轴杆径向做相对旋转运动；所述组合轴由内环，转动轴承和外环组成，所述内环上设有抓取驱动连接耳，与抓取驱动组件连接，外环上设置有手指连接耳，通过连接推杆与抓手手指连接，所述内环为圆形中空结构，组合轴通过内环中空结构贯穿于旋转轴杆上;所述转动轴承设置于内环与外环之间，所述内环两端设有挡边，内环挡边将转动轴承和外环保持在内环上的轴向固定，通过转动轴承的作用，内环和外环实现相对旋转转动；所述抓取驱动组件由直线执行装置，固定架和连接杆组成，所述直线执行装置通过固定架固定于5052铝板抓手支架上，直线执行装置活动端通过连接杆与组合轴内环上的抓取驱动连接耳连接，直线执行装置驱动组合轴沿旋转轴杆轴向做往返直线运动，实现抓手手指的抓取动作；所述旋转驱动组件包括电机固定架，旋转电机和旋转传动机构，所述旋转电机通过电机固定架固定于5052铝板抓手支架上，旋转电机输出端与旋转传动机构传动连接;所述旋转传动机构输入端与旋转电机传动连接，输出端与抓手旋转轴杆连接;旋转电机通过旋转传动机构，驱动抓手旋转轴杆做360度旋转运动。2.根据权利要求1所述的一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，所述组合轴内环为圆形中空结构，组合轴在旋转轴杆上做往返直线运动的区域内，旋转轴杆横截面也为圆形;组合轴内环与旋转轴杆的结构及组合轴内环与旋转轴杆之间设置的机构，保证组合轴内环既能沿旋转轴杆做直线运动又能与旋转轴杆相对转动。3.根据权利要求1所述的一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，所述组合轴内环上，抓取驱动连接耳数量根据抓取直线执行装置数量相对设置;组合轴外环上，手指连接耳数量根据抓手手指数量相对设置。4.根据权利要求1所述的一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，所述组合轴中旋转轴承为可同时承受轴向载荷和径向载荷的轴承。5.根据权利要求1所述的一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，所述抓取驱动组件中的直线执行装置包括但不限于液压油缸，气缸，电动推杆或电液推杆。6.根据权利要求1所述的一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，所述旋转驱动组件中驱动传动机构包括但不限于齿轮传动机构，皮带传动机构或链条传动机构。文档编号】B25J9/12GK106003016SQ201610590678公开日】2016年10月12日【申请日】2016年7月26日【发明人】李 杰 申请人】李 杰